现今发现最古老的针灸人体模型，制成在西汉年代，为一14公分高的漆器人形，上有标注117个穴位经络线和心肺肾等中医标注。
针刺法萌发于新石器时代。当人们发生某些病痛或不适的时候，不自觉地用手按摩、捶拍，以至用尖锐的石器按压疼痛不适的部位，而使原有的症状减轻或消失，最早的针具：砭石也因之而生。后来针具逐渐发展成青铜针、铁针、金针、银针，直到现在用的不锈钢针。伏羲氏“尝百药而制九针”（东汉皇甫谧记载于《帝王世纪》），“尝草制砭”（南宋罗泌记载于《路史》，砭就是砭石），即华夏民族最早的针灸。《黄帝内经》中记载九针为镵针、员针、鍉针、锋针、铍针、员利针、毫针、长针和大针。《灵枢·官针》记载“九针之宜，各有所为；长短大小，各有所施也，不得其用，病弗能移。”指出九针的形状、用途各异，据情选用，方可去病。
